基于LSTM的慣性里程計(jì)定位方法研究

摘要： 為解決水下非結(jié)構(gòu)化環(huán)境給水下精準(zhǔn)定位帶來(lái)的問(wèn)題,提出一種基于LSTM的慣性里程計(jì)定位方法用于水下作業(yè)機(jī)器人的定位.該網(wǎng)絡(luò)在訓(xùn)練階段,首先通過(guò)模擬噪聲模型,在IMU的加速度和角速度數(shù)據(jù)中增添高斯白噪聲實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)增強(qiáng),使用ResNet18提取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特征;然后在網(wǎng)絡(luò)的輸入空間引入IMU的采樣時(shí)間加強(qiáng)魯棒性,并使用三通道LSTM將提取的特征映射到高維空間進(jìn)行特征融合;最后使用全連接層... （共8頁(yè)）