基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的月面建造機(jī)器人組裝掛載控制

摘要： 月球基地建造是未來月球長(zhǎng)期駐留科學(xué)探測(cè)與資源開發(fā)利用的必然要求，月面建造機(jī)器人的組裝掛載控制是未來月面探測(cè)和月面建造中亟須突破的關(guān)鍵技術(shù)。為應(yīng)對(duì)月面動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境和建造任務(wù)自主性帶來的挑戰(zhàn)，規(guī)劃了月面建造機(jī)器人組裝掛載的任務(wù)場(chǎng)景，提出了基于視覺和力反饋多模感知融合的兩階段深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)組裝掛載控制方法，提出了基于視覺位姿范數(shù)和基于分階段力導(dǎo)數(shù)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)準(zhǔn)則。通過仿真和地面真實(shí)機(jī)... （共9頁）