視覺引導的機器人抓取操作實驗平臺搭建與教學應用

摘要： 視覺引導的機器人技術(shù)廣泛應用于機器人抓取以及機器人焊接、噴涂、磨拋等工業(yè)場景，但基礎(chǔ)理論授課與工程實踐脫節(jié)是機器人課程教學的主要問題。為此，介紹了關(guān)節(jié)運動學誤差標定、機械手-視覺單元位姿標定、視覺定位與抓取操作運動學建模等基礎(chǔ)知識，并搭建了一個視覺引導的機器人抓取操作實驗平臺。通過該實驗平臺的實踐教學，強化了學生對機器人抓取基礎(chǔ)理論知識的理解，鍛煉了學生操作機器人、深度相機、激... （共7頁）