基于強化學習的自適應(yīng)人工勢場航跡規(guī)劃方法

摘要： 航跡規(guī)劃問題中，傳統(tǒng)人工勢場法參數(shù)設(shè)計困難、場景適應(yīng)性差，提出了一種基于強化學習調(diào)節(jié)人工勢場參數(shù)的航跡規(guī)劃方法。建立了人工勢場深度網(wǎng)絡(luò)模型，通過DDPG強化學習對網(wǎng)絡(luò)進行了訓(xùn)練，利用訓(xùn)練好的深度網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)設(shè)計參數(shù)，對于復(fù)雜場景適應(yīng)性具有更好的魯棒性。仿真結(jié)果表明，利用強化學習設(shè)計人工勢場的方法，規(guī)劃出的路徑更短，規(guī)劃效果更優(yōu)，場景適應(yīng)性更強，說明該方法一方面利用了人工勢場不搜索... （共9頁）