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基于自適應(yīng)反步滑模的AUV軌跡控制

艦船科學(xué)技術(shù) 頁數(shù)： 5 2024-11-23
摘要： 針對水下自主機(jī)器人（AUV）在洋流等外部未知環(huán)境干擾和自身附加質(zhì)量變動情況下的軌跡跟蹤問題，基于反步法的自適應(yīng)滑?？刂撇呗?，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)滑膜控制器，可以有效地解決軌跡跟蹤偏差問題。本文采用T觀測器對輸入進(jìn)行補(bǔ)償，同時(shí)采用反步自適應(yīng)法對不確定項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償，減少軌跡跟蹤誤差，提高了AUV的抗干擾能力，實(shí)現(xiàn)軌跡的實(shí)時(shí)控制。 （共5頁）

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