IgH EtherCAT主站控制器設(shè)計

摘要： 機(jī)器人制造商采用各自控制器軟硬件框架，源碼不公開，導(dǎo)致機(jī)器人控制器的二次開發(fā)困難。針對此問題，利用IgH框架開發(fā)一款具有開放性、可移植性以及高擴(kuò)展性的EtherCAT主站控制器。設(shè)計Linux與Xenomai雙核實時系統(tǒng)與IgH EtherCAT主站相結(jié)合的主站軟件方案，采用Xenomai升級Linux系統(tǒng)內(nèi)核的實時性，對IgH EtherCAT主站進(jìn)行移植；開展IgH Eth... （共5頁）