基于非線性干擾觀測器的液壓機(jī)械臂反演魯棒控制

摘要： 針對液壓機(jī)械臂中存在的高度非線性、未建模摩擦力、外部隨機(jī)干擾等問題，建立液壓機(jī)械臂動力學(xué)模型，提出一種基于非線性干擾觀測器的反演魯棒控制方法。非線性干擾觀測器可以對系統(tǒng)中存在的干擾進(jìn)行觀測與補(bǔ)償，從而提高反演魯棒控制器的控制性能。對所提控制方法的穩(wěn)定性進(jìn)行理論推導(dǎo)與分析，并通過AMESim、MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真驗證其有效性。仿真研究表明：該控制方法能夠準(zhǔn)確觀測... （共7頁）