剛柔混合止血機械手的設計與分析

摘要： 針對戰(zhàn)場環(huán)境下無人化救援工作中傷員肢體快速止血問題，設計了一種可安裝在救援機械臂末端的剛柔混合止血機械手。該機械手由止血氣囊與剛性欠驅動夾爪組成，氣囊的柔軟特性使得機械手與傷員肢體之間的接觸更加安全。在剛性結構的約束下，氣囊充氣后向中心膨脹，以包裹傷員出血肢體實現(xiàn)壓迫止血功能。對機械手進行了運動學、靜力學分析，并建立了氣囊徑向變形的有限元模型，得到氣囊在工作狀態(tài)下的邊界輪廓以及... （共9頁）