波動鰭極地兩棲機器人近壁區(qū)鰭面運動仿真研究

摘要： 隨著北極海冰消融，北極的戰(zhàn)略地位日益凸顯，而兩棲機器人在極地極端環(huán)境中具有廣闊的應(yīng)用前景。本文提出一種波動鰭極地兩棲機器人概念樣機，并建立波動鰭結(jié)構(gòu)及運動學(xué)模型。針對近冰底觀測任務(wù)，將波動鰭分為水平擺動和垂直擺動2種運動模式，通過數(shù)值仿真方法探究了波動鰭在近壁區(qū)不同運動模式下受力、壓強以及渦量場的變化規(guī)律。結(jié)果表明，水平擺動的波動鰭離壁面越近，升力越大，且存在臨界幅值，幅值高于... （共6頁）