多傳感器信息融合的復(fù)雜巷道形貌三維建圖研究

摘要： 針對(duì)井下無(wú)人駕駛所面臨的巷道構(gòu)圖完整性較差、定位精度較低的問(wèn)題，提出將多線激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。通過(guò)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換將2種雷達(dá)進(jìn)行統(tǒng)一，隨后進(jìn)行數(shù)據(jù)融合并通過(guò)點(diǎn)云分割和點(diǎn)云特征提取實(shí)現(xiàn)對(duì)巷道的三維圖構(gòu)建。最后，通過(guò)井下行車(chē)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其在井下的適應(yīng)性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：通過(guò)此技術(shù)繪制的巷道三維圖，可清晰地顯示出巷道內(nèi)部存在的各項(xiàng)元素。車(chē)輛沿X軸、Y軸方向的數(shù)據(jù)最大誤差絕對(duì)值分別為... （共5頁(yè)）