基于改進(jìn)滑模控制的水稻直播機(jī)路徑跟蹤研究

摘要： 為了提高水稻直播機(jī)自動作業(yè)時(shí)路徑跟蹤的精度和穩(wěn)定性，提出了一種基于新型非線性滑模面和改進(jìn)快速變冪次趨近率的滑模路徑跟蹤控制方法。首先，建立Frenet坐標(biāo)系下直播機(jī)的路徑跟蹤運(yùn)動學(xué)模型；然后，為保證路徑跟蹤過程中橫向偏差和航向偏差全局收斂，采用雙曲正切函數(shù)設(shè)計(jì)滑模面；最后，在快速冪次趨近率的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了變指數(shù)冪次項(xiàng)，提高了系統(tǒng)趨近速度并有效抑制了抖振。在Simulink上搭建模... （共7頁）